РФ контролирани робот

У данашње време готово сви људи су упознати са роботима. Роботи играју веома важну улогу у људском животу. Роботи су машина која смањује људске напоре у тешким радовима у индустрији, грађевинарству итд. И олакшава живот. У нашим претходним пројектима направили смо неке роботе попут линијског следбеника, робота са ДТМФ контролом, робота са гестама, робота са рачунарским управљањем, али у овом упутству ћемо дизајнирати врло занимљивог робота, тј. РФ контролисаног робота. Занимљива ствар у овом пројекту је да ће се покретати без употребе било каквог микроконтролера. Овде ћемо га покренути директно помоћу РФ декодера и управљачког програма мотора.

РФ роботом контролисаним управља се помоћу четверо тастера смештених на страни предајника. Овде треба само да притиснемо дугмад за контролу робота. У вашој руци се користи одашиљачки уређај који такође садржи РФ предајник и РФ кодер. Овај део предајника ће пренети команду на робота како би могао да изврши потребан задатак попут кретања напред, уназад, скретања улево, скретања удесно и заустављања. Све ове задатке обављаће се помоћу четири дугмета која су постављена на РФ предајник.

Потребне компоненте

• Једносмерни мотор - 2
• ХТ12Д - 1
• ХТ12Е - 1
• РФ пар - 1
• Моторни возач Л293Д - 1
• Батерија од 9 волти - 3
• Прикључак за батерију - 3
• Повезивање жица
• Робот Цхасис - 1
• 7805 - 2
• Отпорник 750К - 1
• Отпорник 33К - 1
• 1К отпорник - 1
• ПЦБ

Л293Д Мотор Дривер

Л293Д је ИЦ управљачки програм мотора који има два канала за погон два мотора. Л293Д има два уграђена транзисторска пара Дарлингтон за појачавање струје и одвојени пин за напајање за спољно напајање мотора.

РФ предајник и пријемник

Ово је АСК хибридни предајник и модул пријемника који ради на фреквенцији 433 МХз. Овај модул има кристално стабилизовани осцилатор за одржавање тачне контроле фреквенције за најбољи опсег. Тамо нам за овај модул треба само једна антена споља.

Карактеристике РФ предајника:

• Опсег фреквенција: 433 МХз
• Излазна снага: 4-16дБм
• Улазно напајање: 3 до 12 волти једносмерне струје

Карактеристике РФ пријемника:

• Осетљивост: -105дБм
• АКО фреквенција: 1МХз
• Ниска потрошња енергије
• Струја 3,5 мА
• Напон напајања: 5 волти

Овај модул је веома исплатив када је потребна РФ комуникација великог домета. Овај модул не шаље податке директно користећи УАРТ комуникацију са рачунаром или микроконтролером, јер на овој фреквенцији и њеној аналогној технологији има пуно шума. Овај модул можемо користити уз помоћ енкодера и декодера, који извлаче податке из шума.

Домет предајника је око 100 метара при максималном напону напајања, а за 5 волти опсег предајника је око 50-60 метара, уз употребу једноставне жице једносмерне антене дужине 17 цм.

Пин опис РФ Тк

1. ГНД - Опскрба земљом
2. Подаци у - Овај пин прихвата серијске податке од кодера
3. Вцц - +5 волти треба да буду повезани на овај пин
4. Антена - Умотана конекција на овај пин за правилан пренос података

Пин опис РФ Рк

1. ГНД - Приземље
2. Подаци у - Овај пин даје излазне серијске податке декодеру
3. Подаци у - Овај пин даје излазне серијске податке декодеру
4. Вцц - +5 волти треба да буду повезани на овај пин
5. Вцц - +5 волти треба да буду повезани на овај пин
6. ГНД - Приземље
7. ГНД - Приземље
8. Антена - Умотана конекција на овај пин за правилан пријем података

Кружни дијаграми и објашњење

Кружна шема за РФ предајник:

Кружни дијаграм за РФ пријемник:

Као што је приказано на горњим сликама, дијаграми кола за РФ контролисаног робота су прилично једноставни када се РФ пар користи за комуникацију. Прикључци за предајник и пријемник приказани су на схемама кола. Две батерије од 9 волти користе се за напајање возача мотора и преосталог Рк круга. А за напајање предајника користи се још једна батерија од 9 волти.

РФ контролисани робот има два главна дела и то:

1. Део предајника
2. Део пријемника

У делу предајника користе се енкодер података и РФ предајник. Као што смо већ горе поменули да користимо четири тастера за покретање робота, ова четири дугмета су повезана са кодером у односу на земљу. Када притиснемо било које дугме, кодер ће добити дигитални НИСКИ сигнал, а затим га серијски применити на РФ предајник. Енкодер ИЦ ХТ12Е кодира податке или сигнал или их претвара у серијски облик, а затим шаље овај сигнал помоћу РФ предајника у окружење.

На крају пријемника користили смо РФ пријемник за пријем података или сигнала, а затим смо применили на ХТ12Д декодер. Овај ИЦ декодер претвара примљене серијске податке у паралелне, а затим шаље ове декодиране сигнале у ИЦ управљачки програм Л293Д. Према примљеним подацима робот ради помоћу два једносмерна мотора у правцу напред, назад, лево, десно и заустављање.

Рад РФ контролисаног робота:

РФ-контролисани покрет робота према тастеру притиснутом на предајнику.

Притиснуто дугме на предајнику	Смер кретања робота
Прво (1)	Лево
Други (2)	Јел тако
Први и Други (1 и 2)	Напред
Трећи и четврти (3 и 4)	Уназад
Није притиснуто ниједно дугме	Зауставити

Када притиснемо прво дугме (1 помен на колу и хардверу), робот почиње да се креће левом страном и креће се све док се дугме не отпусти.

Када притиснемо друго дугме на предајнику, робот се креће удесно док се дугме не отпусти.

Када истовремено притиснемо прво и друго дугме, робот почиње да се креће у смеру напред док се тастери не отпусте.

Када истовремено притиснемо треће и четврто дугме, робот почиње да се креће уназад и наставља да иде док се тастери не отпусте.

А када се не притисне ниједно дугме, робот се зауставља.