Роботи играју важну улогу у аутоматизацији у свим секторима као што су грађевинарство, војска, медицина, производња итд. Након што смо направили неке основне роботе попут робота који прати линију, робота који се контролише рачунаром, итд., Развили смо овај робот заснован на акцелерометру помоћу гестова ардуино уно. У овом пројекту користили смо покрет руке за погон робота. У ту сврху користили смо акцелерометар који ради на убрзању.
Потребне компоненте
- Ардуино УНО
- Једносмерни мотори
- Акцелерометар
- ХТ12Д
- ХТ12Е
- РФ пар
- Мотор возач Л293Д
- Батерија од 9 волти
- Конектор за батерију
- УСБ кабл
- Робот Цхасис
РИПН Пар:
Гест контролише робота се контролише помоћу руку уместо било које друге методе као што су дугмад или џојстика. Овде треба само померити руку да контролишете робота. У вашој руци се користи одашиљачки уређај који садржи РФ предајник и акцелерометар. Ово ће пренети команду роботу како би могао да изврши тражени задатак попут кретања напред, уназад, скретања улево, скретања удесно и заустављања. Сви ови задаци извршиће се покретом руке.
Овде је најважнија компонента акцелерометар. Акцелерометар је 3-осни уређај за мерење убрзања са опсегом + -3г. Овај уређај је направљен помоћу полисилицијумског површинског сензора и круга за кондиционирање сигнала за мерење убрзања. Излаз овог уређаја је аналогне природе и пропорционалан убрзању. Овај уређај мери статичко убрзање гравитације када га нагнемо. И даје резултат у облику покрета или вибрације.
Према техничком листу адкл335 полисилицијумске површински микромашинске структуре постављене на врх силицијумске плочице. Полисиликонске опруге ослањају структуру на површину плочице и пружају отпор против сила убрзања. Прогиб конструкције мери се помоћу диференцијалног кондензатора који укључује независне фиксне плоче и плоче причвршћене за покретну масу. Фиксне плоче покрећу квадратни таласи ван фазе од 180 °. Убрзање скреће покретну масу и дебалансира диференцијални кондензатор што резултира излазом сензора чија је амплитуда пропорционална убрзању. Затим се користе фазно осетљиве технике демодулације за одређивање величине и смера убрзања.
Пин Опис акцелерометра
- Вцц напајање од 5 волти требало би да се повеже на овај пин.
- Кс-ОУТ Овај пин даје аналогни излаз у к смеру
- И-ОУТ Овај пин даје аналогни излаз у правцу и
- З-ОУТ Овај пин даје аналогни излаз у правцу з
- ГНД Гроунд
- СТ Овај пин се користи за подешавање осетљивости сензора
Шема и објашњење
Робот контролисан гестовима подељен је у два одељка:
- Део предајника
- Део пријемника
У делу предајника користе се акцелерометар и РФ предајничка јединица. Као што смо већ разговарали да акцелерометар даје аналогни излаз, овде морамо претворити ове аналогне податке у дигиталне. У ту сврху смо користили 4-канално коло за упоређивање уместо било ког АДЦ-а. Постављањем референтног напона добијамо дигитални сигнал, а затим примењујемо овај сигнал на ХТ12Е кодер за кодирање података или њихово претварање у серијски облик, а затим их шаљемо помоћу РФ предајника у окружење.
На крају пријемника користили смо РФ пријемник за примање података, а затим смо применили на ХТ12Д декодер. Овај ИЦ декодер претвара примљене серијске податке у паралелне и затим их чита помоћу ардуина. Према примљеним подацима, ми возимо робота користећи два једносмерна мотора у правцу напред, назад, лево, десно и заустављање.
Рад
Робот који се контролише покретом креће се у складу са кретањем руке док постављамо предајник у руку. Када нагнемо руку у предњу страну, робот почиње да се креће напред и наставља да се креће напред док се не да следећа команда.
Када руку нагнемо уназад, робот мења своје стање и почиње да се креће уназад док се не додели друга команда.
Када га нагнемо у леву страну Робот, скрените лево до следеће команде.
Када нагнемо руку у десну страну робот окренут удесно.
А за заустављање робота држимо руку стабилно.
Кружни дијаграм за одсек предајника
Кружни дијаграм за одељак пријемника
Круг за овог робота контролисаног покретом руке је прилично једноставан. Као што је приказано на горњим шематским дијаграмима, РФ пар се користи за комуникацију и повезан је са ардуином. Возач мотора је повезан са ардуином за покретање робота. Улазни пин 2, 7, 10 и 15 возача мотора повезан је на ардуино дигитални пин број 6, 5, 4 и 3, респективно. Овде смо користили два једносмерна мотора за погон робота у којима је један мотор повезан на излазни клин возача мотора 3 и 6, а други мотор спојен на 11 и 14. Батерија од 9 волти такође се користи за напајање погонског мотора за погон мотора.
Објашњење програма
У програму смо пре свега дефинисали излазне пинове за моторе.
А онда смо у подешавању дали упутства за фиксирање.
Након тога читамо унос помоћу „иф наредбе“ и изводимо релативну операцију.
Постоји укупно пет услова за овог робота којим се управља гестом и који су наведени у наставку:
|
Покрет руке |
Улаз за Ардуино из геста |
||||
|
Сиде |
Д3 |
Д2 |
Д1 |
Д0 |
Правац |
|
Стабилно |
0 |
0 |
0 |
0 |
Зауставити |
|
Нагни десно |
0 |
0 |
0 |
1 |
Скрените десно |
|
Нагиб улево |
0 |
0 |
1 |
0 |
Скрените лево |
|
Нагните уназад |
1 |
0 |
0 |
0 |
Уназад |
|
Нагиб напред |
0 |
1 |
0 |
0 |
Напред |
Написали смо комплетан програм у складу са горњим условима табеле. Испод је комплетан код.