- Потребни материјали:
- 3Д штампање потребних делова:
- Хардвер и шеме:
- Састављање робота:
- Програмирање Ардуина за двоножног робота:
- Андроид апликација заснована на обради:
- Рад роботског двоножног контролисаног Блуетоотх-а:
Добродошли у још један пројекат у којем ћемо изградити малог робота који може да хода и плеше. Циљ пројекта је да вас научи како да направите мале хоби роботе користећи Ардуино и како да програмирате своје серво моторе за такве примене. На крају пројекта моћи ћете да направите овог робота за ходање и плес који узима команду од Андроид мобилног телефона да би извршио неке унапред дефинисане радње. Такође можете користити програм (дат на крају водича) за лако манипулисање радњама вашег сопственог робота контролишући положај серво мотора помоћу серијског монитора. Имати 3д штампач учиниће овај пројекат занимљивијим и изгледат ће цоол. Али, ако га немате, можете користити било коју од мрежних услуга или једноставно користити неки картон за израду истих.
Потребни материјали:
Следе материјали потребни за израду овог робота:
- Ардуино нано
- Серво СГ90 - 4Бр
- Мушки берг штапићи
- ХЦ-05 / ХЦ-06 Блуетоотх модул
- 3Д принтер
Као што видите, овом 3Д штампаном роботу су потребни минимални електронски делови како би трошкови пројекта били што нижи. Овај пројекат је само у концептуалне и забавне сврхе и до сада нема никакву апликацију у реалном времену.
3Д штампање потребних делова:
3Д штампање је невероватан алат који може много да допринесе изградњи прототипа пројеката или експериментисању са новим механичким дизајном. Ако још увек нисте открили предности 3Д штампача или како он функционише, можете прочитати Водич за почетнике за 3Д штампу.
У овом пројекту тело Робота приказано горе је у потпуности 3Д штампано. СТЛ датотеке можете преузети одавде. Учитајте ове датотеке у свој софтвер за 3Д штампу попут Цура и директно их одштампајте. За штампање свих делова користио сам свој основни штампач. Штампач је ФАБКС в1 компаније 3динг који долази по приступачној цени са обимом штампе од 10 кубних цм. Повољна цена долази уз компромис са ниском резолуцијом штампе и без СД картице или функције наставка штампања. За штампање СТЛ датотека користим софтвер под називом Цура. Поставке које сам користио за штампање материјала дате су у наставку. Можете их користити или променити на основу вашег штампача.
Након што одштампате све делове, очистите носаче (ако их има), а затим проверите да ли су рупе на нози и делу стомака довољно велике да стану у шраф. Ако не, помоћу игле направите рупу мало већом. Ваши 3Д одштампани делови ће изгледати као доле.
Хардвер и шеме:
Хардвер за овај двоножни робот Ардуино под надзором мобилног телефона је заиста једноставан. Комплетне шеме су приказане на доњој слици
Користио сам Перф плочу за успостављање горе наведених веза. Уверите се да ће се и ваш круг уклопити у главу робота. Једном када је ваша Перф плоча спремна, требало би да изгледа отприлике доле.
Састављање робота:
Када су хардвер и 3Д штампани делови спремни, можемо саставити робота. Пре него што поправите моторе, побрините се да их поставите у доње углове тако да програм ради беспрекорно.
|
Број мотора |
Моторно место |
Положај мотора |
|
1 |
Леви кук мотор |
110 |
|
2 |
Десни кук мотор |
100 |
|
4 |
Мотор десног чланка |
90 |
|
5 |
Десни кук мотор |
80 |
Ови углови се могу подесити помоћу програма датог на крају упутства. Једноставно отпремите програм на свој Ардуино након што направите горе наведене везе и укуцајте следеће у серијски монитор (Напомена: Брзина преноса је 57600).
1, 100, 110
2,90,100
4,80,90
5,70,80
Ваш серијски монитор би требао изгледати отприлике овако након постављања свих ваших мотора у положај.
Једном када су мотори подешени у одговарајуће углове, монтирајте их као што је приказано на горњој слици.
Ако сте збуњени како саставити моторе, следите видео на крају овог водича. Једном када је робот састављен, време је да програмирамо нашег плесног робота
Програмирање Ардуина за двоножног робота:
Програмирање БББ робота ( Блуетоотх двоножни Боб ) је најзанимљивији и најзабавнији део овог водича. Ако сте врло добри у програмирању серво мотора са Ардуином, онда бих вам препоручио да направите свој програм. Бт, ако желите да научите како да користите серво моторе за роботске апликације попут ове, онда ће вам овај програм бити од велике помоћи. Можете сазнати више о програмирању ардуина у нашој категорији пројеката ардуино.
Комплетан програм је дат на крају овог водича, или можете преузети комплетан код одавде. У наставку ћу објаснити сегменте истих. Програм је способан да контролише радње робота путем серијског монитора или Блуетоотх-а. Такође можете да правите сопствене потезе управљајући сваким појединачним мотором помоћу серијског монитора.
серво1.аттацх (3); серво2.аттацх (5); серво4.аттацх (9); серво5.аттацх (10);
Горњи редови кода користе се за помињање који је серво мотор повезан на који пин Ардуина. Овде су у нашем случају Серво 1,2,4 и 5 повезани на пинове 3,5,9 и 10 респективно.
Бот_БТ.бегин (9600); // започињемо Блуетоотх комуникацију на 9600 баудрате Сериал.бегин (57600);
Као што је раније речено, наш шетајући робот може да ради на Блуетоотх наредбама и такође на наредбама са серијског монитора. Дакле, Блуетоотх серијска комуникација ради са брзином преноса од 9600, а серијска комуникација са брзином преноса од 57600. Назив нашег Блуетоотх објекта овде је „Бот_БТ“.
прекидач (мотор) {случај 1: // За мотор један {Сериал.принтлн ("Извршавање мотора један"); ако (нум1
Горе приказано кућиште прекидача служи за појединачно управљање серво моторима. Ово ће вам помоћи да направите сопствене креативне потезе са својим роботом. Помоћу овог сегмента кода можете једноставно рећи број мотора, из угла у угао да бисте се одређени мотор преселили на жељено место.
На пример, ако желимо да померимо мотор број 1 који је мотор левог кука са задане локације од 110 степени на 60 степени. Једноставно можемо написати „1,110,60“ на серијски монитор Ардуина и притиснути ентер. Ово ће вам добро доћи да направите сопствене сложене потезе са својим роботом. Једном када експериментишете са свим анђеоским и угловним правцима, тада можете да направите сопствене потезе и поновите их правећи их као функцију.
иф (Сериал.аваилабле ()> 0) // Прочитајте шта долази путем Сериал {гмотор = Сериал.парсеИнт (); Сериал.принт ("изабрани број->"); Сериал.принт (гмотор); Сериал.принт (","); гнум1 = Сериал.парсеИнт (); Сериал.принт (гнум1); Сериал.принт („степен“); гнум2 = Сериал.парсеИнт (); Сериал.принт (гнум2); Сериал.принтлн („степен“); застава = 1; }
Ако су доступни серијски подаци, број пре првог „,“ се сматра гмотором, а затим број пре другог „,“ сматра се гнум1, а број после другог „,“ сматра се гнум2.
иф (Бот_БТ.аваилабле ()) // Прочитајте шта долази преко Блуетоотх-а {БлуетоотхДата = Бот_БТ.реад (); Сериал.принт ("Инцоминг фром БТ:"); Сериал.принтлн (БлуетоотхДата); }
Ако Блуетоотх прими неке информације, примљене информације чувају се у променљивој „БлуетоотхДата“. Затим се ова променљива упоређује са унапред дефинисаним вредностима за извршавање одређене акције.
иф (флаг == 1) цалл (гмотор, гнум1, гнум2); // позвати одговарајући мотор на акцију // Извршити функције према заједници примљеној преко серијског монитора или Блуетоотх-а // иф (гмотор == 10) лефт_лег_уп (); иф (гмотор == 11) ригхт_лег_уп (); иф (гмотор == 12) мове_лефт_фронт (); иф (гмотор == 13) мове_ригхт_фронт (); иф (БлуетоотхДата == 49 - гмотор == 49) саи_хи (); иф (БлуетоотхДата == 50 - гмотор == 50) валк1 (); иф (БлуетоотхДата == 51 - гмотор == 51) валк2 (); ако (БлуетоотхДата == 52 - гмотор == 52) данце1 (); ако (БлуетоотхДата == 53 - гмотор == 53) данце2 (); иф (БлуетоотхДата == 54 - гмотор == 54) {тест (); тест (); тест ();}
Овде се функције позивају на основу вредности примљених од серијског монитора или Блуетоотх-а. Као што је приказано изнад, променљива гмотор имаће вредност серијског монитора, а БлуетоотхДата вредност са Блуетоотх уређаја. Бројеви од 10,11,12 до 53,54 су унапред дефинисани бројеви.
На пример, ако на серијски монитор унесете број 49. Функција саи_хи () извршиће се тамо где ће вас робот поздравити.
Све функције су дефинисане унутар странице „Бот_Фунцтионс“. Можете га отворити и видети шта се заправо дешава унутар сваке функције. Све ове функције су створене експериментисањем од анђела до анђела сваког мотора користећи претходно објашњени случај прекидача. Ако сумњате, можете их користити у одељку за коментаре и радо ћу вам помоћи.
Андроид апликација заснована на обради:
Андроид апликација за контролу Робота је направљена помоћу Андроид обраде обраде. Ако желите да направите неке измене у апликацији, овде можете преузети комплетан програм за обраду.
Ако једноставно желите да користите апликацију, одавде је можете преузети као АПК датотеку и директно је инсталирати на свој мобилни телефон.
Напомена: Ваш Блуетоотх модул треба да се зове ХЦ-06, у супротном апликација неће моћи да се повеже са вашим Блуетоотх модулом.
Једном када се апликација инсталира, можете упарити Блуетоотх модул са телефоном, а затим га покренути. Испод би требало да изгледа овако некако.
Ако желите да своју апликацију учините атрактивнијом или да се повежете са било којим другим уређајем осим са Хц-06. Можете користити код за обраду и унети неке измене у њега, а затим га отпремити директно на телефон.
Рад роботског двоножног контролисаног Блуетоотх-а:
Када ваш хардвер, Андроид апликација и Ардуино Скетцх буду спремни, време је да се мало забавите са нашим роботом. Можете да контролишете робота из апликације Блуетоотх помоћу дугмади у апликацији или директно са серијског монитора користећи следеће наредбе као што је приказано на доњој слици.
Свака наредба учиниће да робот изврши неке необичне задатке, а такође можете додати још радњи на основу ваше креативности.
Робот се такође може напајати преко адаптера од 12В или се такође може напајати помоћу батерије од 9В. Ова батерија се лако може поставити испод Перф плоче, а такође може бити прекривена главом робота.
Комплетан рад овог робота под надзором паметног телефона можете пронаћи у видео снимку испод.