Након дизајнирања овог робота за следбенике линија помоћу ардуино уно-а, развио сам овог робота који контролише рачунар. Њиме се може управљати путем рачунара, а за померање можемо користити одређене тастере тастатуре. Покреће се преко серијске комуникације о којој смо већ говорили у претходном пројекту - ПЦ Цонтроллед Хоме Аутоматион.
Компоненте потребне
- Ардуино УНО
- Једносмерни мотор
- Лап топ
- Мотор возач Л293Д
- Батерија од 9 волти
- Конектор за батерију
- УСБ кабл
- Робот Цхасис
Концепти и детаљи
Ово роботско коло под контролом можемо поделити на различите сегменте, а то су - одељак сензора, одељак управљања и одељак возача. Да их видимо одвојено.
Одељак о команди или рачунару: Овај одељак има серијски комуникациони уређај попут рачунара, лаптопа итд. Овде смо у овом пројекту користили лаптоп за демонстрацију. Ардуину шаљемо наредбу уписивањем знака на хипер терминал или било који други серијски терминал попут хипер терминала, Херцулес-а, кита, ардуино-овог серијског терминала итд.
Контролни одељак: Ардуино УНО се користи за контролу целокупног процеса робота. Ардуино чита команде послате преносним рачунаром и упоређује са дефинисаним знаковима или командама. Ако се команде подударају, ардуино шаље одговарајућу команду одељку управљачког програма.
Одељак возача: Одељак возача састоји се од управљачке јединице мотора Л293Д и два једносмерна мотора. Моторни возач се користи за погон мотора, јер ардуино не испоручује мотору довољно напона и струје. Дакле, додајемо круг покретача мотора да бисмо добили довољно напона и струје за мотор. Прикупљањем наредби од ардуина, возач мотора покреће моторе према наредбама.
Рад
Програмирали смо робота којим управља ПЦ помоћу неких команди које се шаљу серијском комуникацијом у ардуино са рачунара. (погледајте одељак за програмирање доле)
Када притиснемо „ф“ или „Ф“, робот почиње да се креће напред и кретање се наставља све док не буде дата следећа команда.
Када притиснемо „б“ или „Б“, робот промени своје стање и почне да се креће уназад док се не да било која друга команда.
Када притиснемо 'л' или 'Л', Робот скрене лево до следеће команде.
Када притиснемо 'р' или 'Р' робот се окреће удесно.
А за заустављање робота дајемо команду 'с' или 'С' ардуину.
Шема и објашњење
Дијаграм кола за робота који контролише ПЦ заснован на Ардуину приказан је на горњем дијаграму. Само ИЦ управљачки програм мотора је повезан са ардуином за покретање робота. За слање наредбе роботу користили смо уграђени серијски претварач података помоћу УСБ кабла са лаптопом. Улазни пин 2, 7, 10 и 15 возача мотора повезан је на ардуино дигитални пин број 6, 5, 4 и 3, респективно. Овде смо користили два једносмерна мотора за погон робота, у којима је један мотор повезан на излазни затик мотора возача 3 и 6, а други мотор спојен на 11 и 14. Батерија од 9 волти користи се за погон моторног погона за погон мотора.
Објашњење програма
У програмирању смо пре свега дефинисали излазне пинове за моторе.
А онда смо у подешавању дали упутства за фиксирање и започињање серијске комуникације.
Након тога читамо серијски бафер читањем функције „сериал.реад ()“ и добијамо његову вредност у привременој променљивој. А затим га упоредите са дефинисаним командама помоћу израза „иф“ за управљање роботом.
Постоје четири услова за премештање овог робота којим управља ПЦ који су дати у доњој табели.
|
Улазне команде |
Оутпут |
Покрет робота |
||||
|
Леви мотор |
Ригхт Мотор |
|||||
|
|
|
|
|
|||
|
С. |
|
|
|
|
|
Зауставити |
|
|
|
|
|
|
|
Скрените десно |
|
|
|
|
|
|
|
Скрените лево |
|
|
|
|
|
|
|
Уназад |
|
|
|
|
|
|
|
Напред |
Програм смо написали према горњим условима табеле. Комплетни код је дат у наставку.