У овом упутству ћемо повезати једносмерни мотор са Ардуино УНО и контролисати његову брзину помоћу концепта ПВМ (Пулсе Видтх Модулатион). Ова функција је омогућена у УНО-у за добијање променљивог напона у односу на константни напон. Овде је објашњен метод ПВМ-а; размотрите једноставан склоп као што је приказано на слици.
Ако се дугме притисне ако је бројка, тада ће мотор почети да се окреће и биће у покрету док се не притисне дугме. Ово притискање је континуирано и представљено је у првом таласу на слици. Ако се, у случају случаја, узме у обзир дугме притисне на 8 мс и отвори се на 2 мс током циклуса од 10 мс, у том случају мотор неће доживети потпуни напон батерије од 9 В, јер се дугме притиска само на 8 мс, тако да ефективни ефективни напон мотор ће бити око 7В. Због овог смањеног ефективног напона, мотор ће се окретати, али смањеном брзином. Сада је просечно укључивање током периода од 10 мс = време УКЉУЧЕЊА / (време УКЉУЧИВАЊА + време ИСКЉУЧЕЊА), то се назива радни циклус и износи 80% (8 / (8 + 2)).
У другом и трећем случају тастер се притиска још краће време у поређењу са првим случајем. Због тога се ефективни ефективни напон на стезаљкама мотора још више смањује. Због овог смањеног напона, брзина мотора се још више смањује. Ово смањење брзине са радним циклусом непрекидно се дешава све до тачке у којој напон на прикључку мотора неће бити довољан за окретање мотора.
Према овоме можемо закључити да се ПВМ може користити за варирање брзине мотора.
Пре него што кренемо даље, морамо разговарати о Х-МОСТУ. Сада ово коло има углавном две функције, прва је погон једносмерног мотора из контролних сигнала мале снаге, а друга промена правца ротације једносмерног мотора.
Слика 1
Слика 2
Сви знамо да за једносмерни мотор, да бисмо променили смер ротације, морамо да променимо поларитете напона напајања мотора. Дакле, за промену поларитета користимо Х-мост. Сада на горњој слици 1 имамо четворке прекидача. Као што је приказано на слици 2, за ротирање мотора А1 и А2 су затворени. Због тога струја тече кроз мотор с десна на лево, као што је приказано у другом делу слике3. За сада узмите у обзир да се мотор окреће у смеру казаљке на сату. Ако су прекидачи А1 и А2 отворени, Б1 и Б2 су затворени. Струја кроз мотор тече слева удесно, као што је приказано у 1. ст део слике3. Овај смер протока струје је супротан првом, тако да на терминалу мотора видимо потенцијал супротан првом, па се мотор окреће супротно од казаљке на сату. Тако ради Х-МОСТ. Међутим, мотори мале снаге могу се покретати помоћу Х-БРИДГЕ ИЦ Л293Д.
Л293Д је Х-БРИДГЕ ИЦ дизајниран за погон једносмерних мотора мале снаге и приказан је на слици. Овај ИЦ се састоји од два х-моста и тако може покретати два једносмерна мотора. Дакле, овај ИЦ се може користити за погон мотора робота од сигнала микроконтролера.
Као што је претходно дискутовано, овај ИЦ има могућност промене правца ротације једносмерног мотора. То се постиже контролом нивоа напона на ИНПУТ1 и ИНПУТ2.
|
Омогући пин |
Улазни пин 1 |
Улазни пин 2 |
Смер мотора |
|
Хигх |
Ниска |
Хигх |
Скрените десно |
|
Хигх |
Хигх |
Ниска |
Скрените лево |
|
Хигх |
Ниска |
Ниска |
Зауставити |
|
Хигх |
Хигх |
Хигх |
Зауставити |
Дакле, као што је приказано на горњој слици, за ротацију у смеру казаљке на сату 2А треба да буде висока, а 1А ниска. Слично томе, за смер у смеру казаљке на сату 1А треба да буде висок, а 2А низак.
Као што је приказано на слици, Ардуино УНО има 6ПВМ канала, тако да можемо добити ПВМ (променљиви напон) на било ком од ових шест пинова. У овом упутству ћемо користити ПИН3 као ПВМ излаз.
Хардвер: АРДУИНО УНО, напајање (5в), кондензатор 100уФ, ЛЕД, тастери (два комада), отпорник 10КΩ (два комада).
Софтвер: ардуино ИДЕ (Ардуино сваке ноћи).
Кружни дијаграм
Коло је повезано у плочицу према горњој схеми схема. Међутим, приликом повезивања ЛЕД терминала морате обратити пажњу. Иако дугмад у овом случају показују одскочни ефекат, то не узрокује значајне грешке, па овај пут не морамо бринути.
ПВМ из УНО-а је једноставан, у нормалним приликама подешавање АТМЕГА контролера за ПВМ сигнал није лако, морамо да дефинишемо многе регистре и подешавања за тачан сигнал, међутим у АРДУИНО не морамо да се бавимо свим тим стварима.
Подразумевано су све датотеке заглавља и регистри унапред дефинисани у АРДУИНО ИДЕ, једноставно их морамо позвати и то је то што ћемо добити ПВМ излаз на одговарајућем пин-у.
Да бисмо добили ПВМ излаз на одговарајућем пину, морамо да порадимо на три ствари,
|
Прво треба да изаберемо ПВМ излазни пин из шест пинова, након тога тај пин морамо поставити као излаз.
Даље морамо омогућити ПВМ функцију УНО-а позивањем функције „аналогВрите (пин, валуе)“. Овде 'пин' представља број пин-а за који нам је потребан ПВМ излаз и стављамо га као '3'. Дакле, на ПИН3 добијамо ПВМ излаз.
Вредност је радни циклус УКЉ., Између 0 (увек искључено) и 255 (увек укључено). Повећаваћемо и смањивати овај број притиском на дугме.
УНО има максималну резолуцију „8“, не може се ићи даље, па вредности од 0-255. Међутим, резолуцију ПВМ-а можете смањити употребом наредбе „аналогВритеРесолутион ()“, уношењем вредности од 4-8 у заграде можемо променити њену вредност са четворобитног ПВМ на осмобитни ПВМ.
Прекидач служи за промену смера ротације једносмерног мотора.