Робот који избегава ивице прилично је сличан мом претходном пројекту „Лине Фолловер Робот“. Овај робот заснован на микроконтролеру 8051 открива ивицу и избегава је окретањем или заустављањем. Погледајмо како можемо лако да дизајнирамо робот авоидер робот.
Концепт Едге Авоидер Робота
Концепт Едге Авоидер робота је исти као и следбеник линије. Код ових врста робота обично користимо понашање светлости на црно-белој површини. Када светлост падне на белу површину, она ће се скоро у потпуности одразити, ау случају црне површине, црна површина апсорбује светлост. Овакво понашање светлости користи се код робота који прати линију, као и код робота авоидер робота.
Овде смо користили ИР предајник и пријемник који се такође називају фото диоде и користе се за слање и примање светлости. ИЦ преноси инфрацрвено светло. Када инфрацрвени зраци падну на било коју површину, осим на црне или на много тамније површине, одбијају се и хватају фотодиодом и генеришу неке промене напона. Када ИР светлост падне на црну површину, црна површина је апсорбује светлост, а зраци се не одбијају уназад, резултирајућа фото диода не прима светлост или зраке.
Овде у овом роботу Едге Авоидер када сензор осети белу површину, тада микроконтролер добија 0 као улаз, а када сензор црне линије добије 1 као улаз.
Шема и радно објашњење
Пројекат Едге Авоидер Робот можемо поделити на три различита одељења која су сензорски, контролни и управљачки део.
Одељак сензора: Овај одељак садржи ИР диоде, потенциометар, компаратор (Оп-Амп) и ЛЕД диоде. Потенциометар се користи за подешавање референтног напона на једном терминалу компаратора, а ИР сензори се користе за детекцију линије и обезбеђивање промене напона на другом терминалу компаратора. Тада упоређивач упоређује оба напона и генерише дигитални сигнал на излазу. Овде у овом колу користимо два компаратора за два сензора. ЛМ 358 се користи као упоређивач. ЛМ358 има уграђена два оптичка појачала са мало шума.
Контролни одељак: Микроконтролер 8051 се користи за контролу целокупног процеса робота који прати линију. Излази компаратора повезани су на пин бројеве П0.0 и П0.1 од 8051. 8051 чита ове сигнале и шаље команде кругу возача до следбеника погонске линије.
Одељак возача: Одељак возача састоји се од возача мотора и два једносмерна мотора. Возач мотора користи се за погон мотора јер микроконтролер не даје довољно напона и струје за погон мотора. Дакле, додајемо круг покретача мотора да бисмо добили довољно напона и струје за мотор. Микроконтролер шаље команде овом покретачу мотора, а затим покреће моторе.
Рад
Рад овог робота авоидер робота је прилично занимљив и исти као и пратилац линије, али разлика у операцијама након очитавања улаза. У овом роботу када осети белу површину иде напред, а када било који од сензора или оба сензора не осете сигнал или црну површину, зауставља се и помера уназад и мења свој смер, а ако поново осети белу површину, иде напред.
Дијаграм кола је приказан за овог роба авоидер авоидер. Излаз компаратора је директно повезан са пин бројевима П0.0 и П0.1 микроконтролера. А улазни пин 2, 7, 10 и 15 возача мотора повезан је на пин број П2.3, П2.2, П2.1 и П2.4. И један мотор је повезан на излазном затичу покретача мотора 3 и 6, а други мотор је спојен на 11 и 14.
У програмирању смо пре свега дефинисали улазне и излазне пинове. А онда смо у главној функцији проверили улазе и послали излаз у складу с тим на излазне пинове за погонски мотор. У овом авоидеру за ивице постоје четири услова која читамо помоћу микроконтролера 8051. Користили смо два сензора, наиме леви и десни сензор.
Услови:
|
Улазни |
Оутпут |
Покрет робота |
||||
|
Леви сензор |
Десни сензор |
Леви мотор |
Ригхт Мотор |
|||
|
ЛС |
РС |
ЛМ1 |
ЛМ2 |
РМ1 |
РМ2 |
|
|
0 |
0 |
1 |
0 |
1 |
0 |
Напред |
|
0 |
1 |
1 |
0 |
0 |
0 |
Стоп / бацк / Турн Ригхт |
|
1 |
0 |
0 |
0 |
1 |
0 |
Стоп / бацк / Турн Лефт |
|
1 |
1 |
0 |
0 |
0 |
0 |
СТОП / назад / скрените лево |
Написали смо програм према горњим условима табеле.
Изглед ПЦБ-а
