Повезивање корачног мотора са краком7

У данашњем свету аутоматизације корачни мотор и серво мотор су два најчешће коришћена мотора у уграђеним системима. Обе се користе у разним машинама за аутоматизацију као што су роботске руке, ЦНЦ машине, камере итд. У овом упутству ћемо видети како повезати Степпер Мотор са АРМ7-ЛПЦ2148 и како управљати његовом брзином. Ако сте нови у АРМ7, почните тако што ћете научити о АРМ7-ЛПЦ2148 и његовим програмским алатима.

Степпер Мотор

Корачни мотор је једносмерни мотор без четкице, који се може ротирати у малим угловима, ти углови се називају степеницама. Корачни мотор можемо ротирати корак по корак давањем дигиталних импулса на његове пинове. Корачни мотори су јефтини и имају робустан дизајн. Брзина мотора се може контролисати променом фреквенције дигиталних импулса.

Доступне су две врсте корачних мотора на основу врсте намотаја статора: УНИПОЛАР и БИПОЛАР. Овде користимо корачни мотор УНИПОЛАР који је најчешће коришћени корачни мотор . Да бисмо ротирали корачни мотор, морамо редом да напајамо завојнице корачног мотора. На основу ротационе операције класификују се у два начина:

• Пуни корак: (секвенца од 4 корака)

1. Једнофазно корачање (ТАЛАСНИ КОРАК)
2. Двофазни корак

• Режим у пола корака (секвенца од 8 корака)

Да бисте сазнали више о корачном мотору и његовом раду, следите везу.

Ротирање корачног мотора СА АРМ7-ЛПЦ2148

Овде ћемо користити ФУЛЛ СТЕП: ЈЕДНУ ФАЗУ УКЉУЧЕНО или ВАВЕ СТЕППИНГ режим за ротирање корачног мотора са АРМ7-ЛПЦ2148

Овом методом истовремено ћемо напајати само једну завојницу (један пин ЛПЦ2148). То је ако се прва завојница А напаја кратко време, осовина ће променити свој положај, а затим ће се завојница Б истовремено активирати и осовина ће поново променити свој положај. Слично овоме, завојница Ц, а затим завојница Д се напајају да би се вратило вратило даље. То чини да се вратило корачног мотора окреће корак по корак напајајући по једну завојницу.

Овом методом окрећемо осовину корак по корак укључивањем завојнице у низу. То се назива четверостепена секвенца јер траје четири корака.

Корачни мотор можете ротирати методом ХАЛФ СТЕП (метода 8 секвенци) према вредностима датим у наставку.

Корак	Калем А.	Калем Б.	Калем Ц.	Калем Д.
1	1	0	0	0
2	1	1	0	0
3	0	1	0	0
4	0	1	1	0
5	0	0	1	1
6	0	0	0	1
7	1	0	0	1
8	1	0	0	0

Компоненте потребне

Хардвер:

• АРМ7-ЛПЦ2148
• УЛН2003 ИЦ возача мотора
• ЛЕД - 4
• КОРАЧНИ МОТОР (28БИЈ-48)
• БРЕАДБОАРД
• ПОВЕЗИВАЊЕ ЖИЦА

Софтвер:

• Кеил уВисион5
• Фласиц Магиц Тоол

Степенски мотор (28БИЈ-48)

Корачни мотор 28БИЈ-48 је већ приказан на горњој слици. То је униполарни корачни мотор који захтева напајање од 5В. Мотор има униполарни распоред од 4 калема и свака калем је оцењен на + 5В, па је релативно лако управљати било којим микроконтролером као што су Ардуино, Распберри Пи, СТМ32, АРМ итд.

Али нама је потребан ИЦ за покретање мотора попут УЛН2003, јер корачни мотори троше велику струју и могу оштетити микроконтролере.

Спецификације 28БИЈ-48 дате су у техничком листу испод:

Такође проверите повезивање корачног мотора са другим микроконтролерима:

• Повезивање корачног мотора са Ардуино Уно
• Управљање корачним мотором са Распберри Пи
• Повезивање корачног мотора са микроконтролером 8051
• Повезивање корачног мотора са ПИЦ микроконтролером
• Повезивање корачног мотора са МСП430Г2

Корачним мотором се такође може управљати без икаквог микроконтролера, погледајте овај круг покретачког корачног мотора.

УЛН2003 Степпер Мотор Дривер

Већина корачних мотора радиће само уз помоћ покретачког модула. То је зато што модул контролера (у нашем случају ЛПЦ2148) неће моћи да обезбеди довољно струје из својих И / О пинова за рад мотора. Дакле, користићемо спољни модул попут УЛН2003 модула као покретач корачног мотора.

У овом пројекту користићемо УЛН2003 ИЦ возача мотора. Дијаграм пин-а дат је у наставку:

Клинови (ИН1 до ИН7) су улазни пинови за повезивање излаза микроконтролера, а ОУТ1 до ОУТ7 су одговарајући излазни пинови за повезивање улаза корачних мотора. ЦОМ добија позитиван напон извора потребан за излазне уређаје и за спољни извор напајања.

Кружни дијаграм

Дијаграм кола за повезивање корачног мотора са АРМ-7 ЛПЦ2148 дат је у наставку

АРМ7-ЛПЦ2148 са УЛН2003 ИЦ покретачким мотором

ГПИО пинови ЛПЦ2148 (П0.7 до П0.10) сматрају се излазним пиновима који су повезани са улазним пиновима (ИН1-ИН4) УЛН2003 ИЦ.

ЛПЦ2148 Пинс	ПИНОВИ УЛН2003 ИЦ
П0.7	У 1
П0.8	ИН2
П0.9	ИН3
П.10	ИН4
5В	ЦОМ
ГНД	ГНД

Прикључци УЛН2003 ИЦ са корачним мотором (28БИЈ-48)

Излазни пинови (ОУТ1-ОУТ4) УЛН2003 ИЦ повезани су са пиновима корачних мотора (плава, ружичаста, жута и наранџаста).

УЛН2003 ИЦ ПИНС	ПИН-ови КОРАЧНОГ МОТОРА
ОУТ1	ПЛАВИ
ОУТ2	ПИНК
ОУТ3	ЖУТО
ОУТ4	НАРАНЧАСТА
ЦОМ	ЦРВЕНА (+ 5В)

ЛЕД диоде са ИН1 до ИН4 УЛН2003

Четири ЛЕД анодне (ЛЕД1, ЛЕД2, ЛЕД4, ЛЕД 4) анодне пинове повезане су са пиновима ИН1, ИН2, ИН3 и ИН4 УЛН2003, а катода ЛЕД диода повезана је на ГНД који треба да укаже на импулсе из ЛПЦ2148. Можемо приметити образац датих импулса. Узорак је приказан у демонстрацијском видеу приложеном на крају.

Програмирање АРМ7-ЛПЦ2148 за корачни мотор

За програмирање АРМ7-ЛПЦ2148 потребан нам је алат за уВисион и Фласх Магиц. Користимо УСБ кабл за програмирање АРМ7 Стицк преко микро УСБ порта. Код пишемо помоћу Кеила и креирамо хек датотеку, а затим се ХЕКС датотека флешира на АРМ7 стицк користећи Фласх Магиц. Да бисте сазнали више о инсталирању кеил уВисион и Фласх Магиц, и како их користити, следите везу Први кораци са АРМ7 ЛПЦ2148 микроконтролером и програмирајте га помоћу Кеил уВисион.

Комплетни код за управљање корачним мотором са АРМ 7 дат је на крају овог водича, овде објашњавамо неколико његових делова.

1. За употребу методе ФУЛЛ СТЕП-ОНЕ ПХАСЕ ОН морамо да укључимо наредбу испод. Дакле, користимо следећу линију у програму

непотписани знак у смеру казаљке на сату = {0к1,0к2,0к4,0к8}; // Команде за ротацију у смеру кретања казаљке на сату непотписани знак у супротном смеру кретања казаљке на сату = {0к8,0к4,0к2,0к1}; // Команде за ротацију у супротном смеру казаљке на сату

2. Следећи редови се користе за иницијализацију ПОРТ0 пинова као излаза и подешавање на ЛОВ

ПИНСЕЛ0 = 0к00000000; // Подешавање ПОРТ0 пинова ИО0ДИР - = 0к00000780; // Постављање пинова П0.7, П0.8, П0.9, П0.10 као ИЗЛАЗ ИО0ЦЛР = 0к00000780; // Подешавање П0.7, П0.8, П0.9, П0.10 пинова ИЗЛАЗ као ЛОВ

3. Подесите ПОРТ пинове (П0.7 до П0.10) ХИГХ према наредбама у смеру казаљке на сату користећи ово за петљу са закашњењем

за (инт ј = 0; ј { фор (инт и = 0; и <4; и ++) { ИОПИН0 = у смеру казаљке на сату << 7; // Постављање вредности пина ВИСОКО један по један након померања бита у лево кашњење (0к10000); // Промените ову вредност да бисте променили брзину ротације } }

Исто је и са Анти-цлоцк Висе

за (инт з = 0; з { фор (инт и = 0; и <4; и ++) { ИОПИН0 = у смеру кретања казаљке на сату << 7; кашњење (0к10000); // Промените ову вредност да бисте променили брзину ротације } }

4. Промените време кашњења да бисте променили брзину ротације корачног мотора

кашњење (0к10000); // Промените ову вредност да бисте променили брзину ротације (0к10000) -Пуна брзина (0к50000) -Постаје споро (0к90000) -Постаје споро него претходна. Дакле, повећањем кашњења смањујемо брзину ротације.

5. Број корака за једну потпуну ротацију може се променити помоћу доњег кода

инт но_оф_степс = 550; // Промените ову вредност за потребан број ротација корака (550 даје једну потпуну ротацију)

За свој корачни мотор добио сам 550 степеница за потпуну ротацију и 225 за полу ротацију. Зато га промените у складу са својим захтевима.

6. Ова функција се користи за стварање времена кашњења.

воид делаи (унсигнед инт валуе) // Функција за генерисање кашњења { унсигнед инт з; за (з = 0; з }

Комплетна шифра са демонстрацијским видеом дата је у наставку.