Као што је раније речено, Ардуино Дуе је плоча заснована на АРМ контролеру дизајнирана за електронске инжењере и хобисте. Ова ДУЕ плоча може се користити за израду ЦНЦ машина, 3Д штампача, роботских руку итд. Сви ови пројекти имају заједничку карактеристику која је контрола положаја. Било којем од ових пројеката је потребна тачност према њиховом положају. Прецизне положаје у овим машинама могу постићи Серво Моторс. У овој сесији ћемо контролисати положај серво мотора са Ардуино Дуе-ом. Већ смо покривали интерфејс серво мотора са Ардуино Уно и интерфејс серво мотора са микроконтролером 8051.
Серво мотори:
Серво мотори су познати по тачном кретању или положају осовине. Они нису предложени за велике брзине. Они су предложени за малу брзину, средњи обртни моменат и тачну примену положаја. Ови мотори се користе у роботским машинама за управљање рукама, контролама лета и системима управљања. Серво мотори се такође користе у неким штампачима и факс машинама.
Серво мотори су доступни у различитим облицима и величинама. У овом упутству користићемо серво мотор СГ90. СГ90 је серво мотор од 180 степени. Дакле, са овим сервом можемо да поставимо осу од 0 до 180 степени.
Серво мотор углавном има три жице, једна је за позитивни напон, друга је за масу, а последња за подешавање положаја. ЦРВЕНА жица је повезана на напајање, смеђа жица је повезана са масом, а ЖУТА жица (или БЕЛА) је повезана са сигналом.
Серво мотор је комбинација једносмерног мотора, система за контролу положаја и брзина. У серво-у имамо систем управљања који узима ПВМ сигнал са сигналног пина. Декодира сигнал и од њега добија однос дужине. Након тога упоређује однос са унапред дефинисаним вредностима позиција. Ако постоји разлика у вредностима, он прилагођава положај серво управљача у складу с тим. Дакле, положај осе серво мотора је заснован на радном односу ПВМ сигнала према СИГНАЛ пину.
Фреквенција ПВМ (Пулсе Видтх Модулатед) сигнала може се разликовати у зависности од врсте серво мотора. Овде је најважнији ОДНОС ДУЖНОСТИ ПВМ сигнала. Проверите ово за ПВМ са Ардуино Дуе. Међутим, у овом случају не треба да бринемо о избору Дути Ратио. У Ардуину имамо посебну функцију; када га позовемо, можемо подесити положај сервоа, само наводећи угао. О томе ћемо разговарати у Радној секцији у наставку.
Пре него што повежете серво мотор са Ардуино Дуе, можете да тестирате свој серво помоћу овог круга испитивача серво мотора. Такође проверите ове пројекте да бисте контролисали серво помоћу Флек сензора или сензора силе.
Компоненте:
Хардвер: Ардуино Дуе, напајање (5в), серво мотор.
Софтвер: Ардуино сваке ноћи, преузмите га са доње везе (хттпс://ввв.ардуино.цц/ен/Маин/Софтваре)
За детаље о Како преузети и инсталирати овај софтвер, посетите први водич Први кораци са Ардуино Дуе-ом.
Шема и радно објашњење:
Као што је раније речено у АРДУИНО-у, унапред смо дефинисали библиотеке, које ће у складу с тим подесити фреквенције и омјере дужине, након што се датотека заглавља позове или укључи. У АРДУИНО једноставно морамо да наведемо положај серва који је потребан и ДУЕ генерише одговарајући ПВМ сигнал за серво. Ствари које треба да урадимо да бисмо добили тачан положај серво-система су,
#инцлуде
Серво мисерво;
мисерво.аттацх (серво_сигнал_пин_аттацхед_то);
мисерво.врите (угао_положаја_положаја);
Датотека заглавља „#инцлуде
Друго, име треба изабрати за серво помоћу „Серво мисерво“ , овде је мисерво име које је изабрано, па док пишемо за позицију користићемо ово име, ова функција добро дође када имамо много серво сервера, овиме можемо контролисати чак 12 серво-сервоа.
Када Ардуино Дуе има 12 ПВМ канала, морамо ДУЕ да кажемо где је сигнални пин сервоа повезан или где треба да генерише ПВМ сигнал. Да бисмо то урадили, имамо „мисерво.аттацх (2);“ , овде кажемо ДУЕ-у да смо повезали сигнални пин сервоа на ПИН2.
Преостало је само поставити положај, положај сервоа ћемо поставити помоћу „ мисерво.врите (45);“ , овом наредбом серво казаљка се помера за 45 степени. Ако променимо „45“ у „175“, серво оса се углови на 175 степени и ту остаје. Након тога, кад год треба да променимо положај сервоа, само треба да позовемо команду „ мисерво.врите (неедед_поситион_англе);“ .
У програму ћемо повећавати и смањивати углове помоћу петљи. Дакле, серво помера од 0 до 180, затим од 180 до 0 и тако даље. Управљање серво мотором од стране Ардуино Дуе најбоље је објашњено у кораку по кораку доњег Ц кода.